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（1）选取势垒型控制Lyapunov 函数,采用自适应鲁棒控制算法,针对直线电机系统,设计了带有输出受限的状态反馈控制律。与传统的基于二次型控制

Lyapunov 函数相比,该控制律可以保证系统误差在整个控制过程中始终处在给定的范围内，上海KGG系列直线电机报价,同时控制律中的鲁棒项以及自适应项可以保证控制系统具有良好的瞬态性能和稳态精度，上海KGG系列直线电机报价。仿真与实验结果均表明该控制律可完成输出受限需求，上海KGG系列直线电机报价,同时具有满意的控制性。

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磁悬浮列车是一种全新的列车．一般的列车，由于车轮和铁轨之间存在摩擦，限制了速度的提高，它所能达到的比较高运行速度不超过300km/n．磁悬浮列车是将列车用磁力悬浮起来，使列车与导轨脱离接触，以减小摩擦，提高车速。列车由直线电机牵引．直线电机的一个级固定于地面，跟导轨一起延伸到远处；另一个级安装在列车上．初级通以交流，列车就沿导轨前进．列车上装有磁体（有的就是兼用直线电机的线圈），磁体随列车运动时，使设在地面上的线圈（或金属板）中产生感应电流，感应电流的磁场和列车上的磁体（或线圈）之间的电磁力把列车悬浮起来．悬浮列车的优点是运行平稳，没有颠簸，噪声小，所需的牵引力很小，只要几千kw的功率就能使悬浮列车的速度达到550km／h．悬浮列车减速的时候，磁场的变化减小，感应电流也减小，磁场减弱，造成悬浮力下降．悬浮列车也配备了车轮装置，它的车轮像飞机一样，在行进时能及时收入列车，停靠时可以放下来，支持列车．上海小型直线电机优势厂家直销KGG 平板式直线电机 MLCT135系列 直线电机 高精度度高速移动线性导轨滑台。

直线电机除了用于磁悬浮列车外，还较多地用于其他方面，例如用于传送系统、电气锤、电磁搅拌器等．在我国，直线电机也逐步得到推广和应用．直线电机的原理虽不复杂，但在设计、制造方面有它自己的特点，产品尚不如旋转电机那样成熟，有待进一步研究和改进．

直线电机的历史，你不能使用任何中间转换结构将电能转换成直线运动，与传统方式相比，具有噪音低、无磨损、无接触、结构简单、速度快、精度高等优点。

为了打开和关闭电梯门，需要使用一些复杂的旋转机构将旋转电机转换成直线运动。对于电梯的牵引传动系统，无论是交流电机的蜗轮蜗杆传动、交流电机的速度控制或永磁电机的速度控制，由于交流电机响应速度慢、控制复杂，不能满足今后电梯的要求。直线电机由于其结构的特殊性，不容易受到环境的影响，已被业界较多关注，并逐渐应用于各行各业。

直线电机因其独特的机械结构而具有高速、高精度等优势,近年来已经被地应用于、工业、民用等相关领域中。但由于直线电机存在内部不确定以及外部扰动等不良影响,导致其控制性能变差。如何设计有效的控制器处理此类不良影响,从而提高电机的控制性能成为当前热门的研究课题。本论文以龙门直线电机机床的Y轴为研究对象,进行直线电机输出受限问题的自适应鲁棒控制研究。根据龙门直线电机机床系统实际情况,首先选择并建立合适的数学模型,通过参数辨识获取模型的先验知识:然后基于自适应鲁棒控制算法设计带有输出受限的状态反馈控制律;考虑到系统部分状态不可获取,*利用系统输出设计带有输出受限的自适应鲁棒控制律;搭建直线电机控制系统实验平台,验证所提两种控制算法的有效性。直线电机按机种分类可分为直线感应、直线同步、直线直流和其它直线电动机如直线步进电动机等。

由于直线电机结构的特殊性，旋转电机的理论 不能直接应用到直线电机上，也使直线电机的分析 变得更为复杂。为此，进行了大量的研究工作，提出 了各种理论分析方法。主要有:直接解法、分层理论 与傅立叶法、有限元法、边界元法等。

直接解法是由Shturman和Aranov为解决边界效 应问题而提出来的，它从三维Maxwell方程出发，经 过简化，推导出一维方程的解⑷。后来Gieras等用 一种简化的等效电路来描述上述直线电机入端的端 部效应⑸。Wilkinson还提出了一种更为详细的分析. 方法，他根据直线感应电机的入端端部效应建立了 / 气隙磁密方程。 上海KGG厂家直 营高精密平板式直线电机MLCT210 光栅 精度高 耐用.上海小型直线电机便宜

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有限元法非常适合于求解直线电机的电磁场方 程,有限元法首先将电机的求解区域进行剖分，二维 情况下剖分成一系列连续的三角形或四边形单元， 三维情况下剖分成一系列连续的六面体单元，单元 节点上的矢量磁位A按照预先假设的变化方式进 行计算，然后从Maxwell基本方程出发，导出一组以 磁场矢量磁位4为变量的偏微分方程。目前，釆用 二维有限元法计算直线电机的电磁场分布和工作特 性已得到较的应用随着计算机技术的发展 和有限元法本身的改进，三维有限元法也被越来越 多地应用于直线电机的分析计算®。应用有限元 法直接由直线电机内的磁场分布求解其电气参数， 突破了传统方法将场简化为路的局限性，使计算方 法得到了发展。上海KGG系列直线电机报价

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